Главная
страница 1


На правах рукописи

Воронков Олег Юрьевич


МЕТОДЫ СИНЕРГЕТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА ИЕРАРХИЧЕСКИХ СИСТЕМ БАЛАНСИРОВКИ «ЛЕТАЮЩИХ ПЛАТФОРМ»

Специальность 05.13.01 –

«Системный анализ, управление и обработка информации»

(вычислительная техника и информатика)


АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени

кандидата технических наук


Таганрог, 2011 г.

Работа выполнена на кафедре синергетики и процессов управления
Технологического института Южного федерального университета в г. Таганроге (ТТИ ЮФУ)
Научный руководитель: Заслуженный деятель науки и техники РФ, доктор технических наук, профессор
А.А. Колесников

Технологический институт Южного федерального университета в г. Таганроге


Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор
И.М. Першин

Пятигорский государственный технологический университет, г. Пятигорск

доктор технических наук, профессор
С.В. Соколов

Южный федеральный университет, г. Ростов-на-Дону


Ведущая организация: ОАО «Таганрогский авиационный научно-технический комплекс им. Г.М. Бериева»
Защита диссертации состоится 24 ноября 2011 г. в 16 час. 10 мин. на заседании диссертационного совета Д 212.208.22 в ТТИ ЮФУ по адресу: 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, ауд. Д-406.
С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ЮФУ.
Автореферат разослан 13 октября 2011 г.

Учёный секретарь


диссертационного совета
д.т.н., профессор А.Н. Целых

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. В течение последних десятилетий перед конструкторами летательных аппаратов (ЛА), равно как перед создателями подводных, наземных и прочих видов транспорта, стоит серьёзная задача, связанная с необходимостью синтеза автопилотов для различных режимов работы машин. Автопилоты представляют собой векторные регуляторы, предназначенные для многоканального автоматического управления движущимся аппаратом без участия человека.

Особенно сложными представляются случаи, когда в роли объекта управления выступает аппарат нетрадиционной компоновки. Так, в сфере авиационных ЛА в последние годы идёт интенсивное освоение новых аэродинамических схем, имеющих отличное от общепринятого расположение аэродинамических поверхностей или их полное отсутствие, нестандартное размещение движителей, новые типы таковых. Сложность подобных проектов состоит в том, что существующие наработки по аппаратам классических компоновок малопригодны для анализа динамики новых типов ЛА, формирования математических моделей их пространственного движения, а значит, и синтеза управляющих алгоритмов. Более того, за счёт применения нестандартных схем могут появляться новые режимы работы, недоступные объектам классических типов компоновки – например, режимы вертикального движения и висения у вертикально взлетающих ЛА. Следовательно, в рамках решения вопроса управления аппаратами новых аэродинамических схем, в первую очередь, требуется создание новых математических моделей функционирования таких объектов в интересующих режимах.

Проблема синтеза векторных автопилотов для авиационных ЛА рассматривалась многими выдающимися учёными, которые внесли огромный вклад в её решение. Научной школой А.А. Красовского был развит метод аналитического конструирования автопилотов для разных классов летательных аппаратов с применением функционала обобщённой работы. Труды В.Н. Букова демонстрируют эффективное применение данного метода в сочетании с прогнозирующей моделью процесса управления. В последние годы в работах И.В. Мирошника, В.О. Никифорова, А.Л. Фрадкова были предложены подходы к адаптивному управлению пространственным движением.

Требования к динамическим свойствам авиационных объектов непрерывно возрастают: области применения различных ЛА очень широки, и часто приходится эксплуатировать эти машины в режимах, близких к критическим. Если вести речь о компактных вертикально взлетающих аппаратах нестандартных схем, предназначенных для военных целей, ликвидации последствий техногенных катастроф, эвакуации пострадавших, такими режимами могут быть:



  • маневрирование на сверхмалой высоте в условиях сложного рельефа местности;

  • зависание на строго заданной высоте и сохранение горизонтального положения при постоянно смещающемся центре тяжести ввиду перемещения людей и грузов в кабине;

  • проникновение в узкие пространства, посадка и взлёт внутри таковых.

При этом на объект могут действовать значительные ветровые возмущения.

Целью работы является разработка синергетического метода, предназначенного для аналитического синтеза законов векторного управления ЛА нестандартной схемы «летающая платформа» (ЛП) с целью балансировки его пространственного положения, то есть устранения крена в ту или иную сторону вне зависимости от смещений центра тяжести аппарата, а также ветровых возмущений.

Направление исследований. В соответствии с поставленной целью в работе решаются следующие основные задачи:

  • Формирование математических моделей ЛА типа ЛП в режиме вертикального движения (верхний уровень иерархии), а также его исполнительных органов (нижний уровень иерархии) и уравнений связи между верхним и нижним уровнями (средний уровень иерархии) с целью получения иерархической системы управления ЛП в выбранном режиме полёта.

  • Разработка метода синергетического синтеза общих законов векторного управления аппаратом в выбранном режиме (законов верхнего уровня).

  • Разработка метода синергетического синтеза частных законов координирующего управления силовыми установками, получающими энергию от источника ограниченной мощности (законов нижнего уровня).

  • Разработка процедуры синтеза законов иерархического управления аппаратом в выбранном режиме с динамическими наблюдателями внешних возмущений.

  • Разработка процедуры синтеза астатических законов иерархического управления аппаратом в выбранном режиме.

  • Компьютерное моделирование динамики синтезированной иерархической системы управления с учётом параметров конкретных технических объектов.

Методы исследования. Для решения поставленных в диссертации задач использовались методы динамики твёрдого тела, аэродинамики, современной нелинейной динамики, синергетической теории управления, методы формализации моделей механики, положения теории дифференциальных уравнений и методы математического моделирования динамических систем. Исследования динамических свойств синтезированных систем управления осуществлялись в пакете прикладных программ MatLab 7.0.1.

Обоснованность научных положений и достоверность результатов исследований подтверждается согласованностью результатов теоретических исследований и компьютерного моделирования полученных замкнутых систем управления движением ЛП.

Научная новизна результатов диссертации. Использование особенностей и подходов синергетической теории управления для синтеза стратегий управления нелинейной динамикой ЛА нестандартной аэродинамической схемы в интересующих режимах, а также нелинейной динамикой его исполнительных механизмов приведёт к появлению принципиально нового поколения регуляторов, пригодных для перспективных типов ЛА. Характерными чертами таких регуляторов будут:

  • учёт естественных свойств управляемых процессов, в том числе нелинейностей;

  • адаптивность к изменению внутренних параметров и действию внешних возмущений;

  • гибкость и оперативная перенастройка при изменении приоритетов поведения;

  • асимптотическая устойчивость движения в целом, а значит, эффективность в экстремальных режимах функционирования.

На защиту выносятся следующие научные положения:

  • Структура иерархической системы управления: нелинейные математические модели ЛА типа ЛП в режиме вертикального движения (верхний уровень иерархии) и его исполнительных органов (нижний уровень иерархии), а также уравнения связи между ними (средний уровень иерархии);

  • Процедура синергетического синтеза алгоритмов управления динамикой ЛП в режиме вертикального движения, а также динамикой её исполнительных механизмов;

  • Процедура синергетического синтеза алгоритмов управления динамикой ЛП с асимптотическим наблюдателем внешних гармонических возмущений;

  • Процедура синергетического синтеза астатических алгоритмов управления динамикой ЛП.

Практическая ценность работы. Результаты исследований, выполненных в диссертации, позволят создавать новые классы ЛА нетрадиционных аэродинамических схем и оснащать их эффективными автопилотами, которые обеспечат асимптотическую устойчивость, грубость переходных процессов, инвариантность к внешним возмущениям.

Реализация результатов работы. Полученные в диссертации научные и прикладные результаты нашли применение в Городской общественной организации Благотворительном обществе научно-технического творчества и экологии «Ювенал» г. Таганрога при разработке нового класса лёгких многорежимных ЛА вертикального взлёта и посадки, а также в учебной программе кафедры синергетики и процессов управления Таганрогского технологического института Южного федерального университета (ТТИ ЮФУ).

Апробация работы. Научные и прикладные результаты диссертационной работы демонстрировались на: 54-ой (2007 г.) и 56-ой (2009 г.) научно-технических конференциях ТТИ ЮФУ; научных семинарах кафедры синергетики и процессов управления ТТИ ЮФУ; Международных автосалонах «Автоформула – 2007» и «Автоформула – 2008»; VII межрегиональном экономическом форуме «Малый бизнес: инновации и развитие» (Ростов-на-Дону, 2007 г.); Форуме молодых инженеров и учёных Дона (Ростов-на-Дону, 2009 г.); Московском открытом конкурсе по изобретательству среди молодёжи (второе место); Всероссийской выставке «Научно-техническое творчество молодёжи – 2009»; X Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов «Техническая кибернетика, радиоэлектроника и системы управления»; Международном конгрессе по интеллектуальным системам и информационным технологиям AIS’2010; 6-ой научной конференции «Управление и информационные технологии – 2010»; Всероссийской научно-технической конференции с международным участием «Компьютерные и информационные технологии в науке, инженерии и управлении» (КомТех – 2011); 4-ой международной научной конференции «Системный синтез и прикладная синергетика – 2011».

Публикации. Всего соискателем по теме диссертации опубликовано 9 печатных работ.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложения. Основное содержание диссертации изложено на 143 страницах, содержит 78 рисунков и 9 таблиц.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении определена научная проблематика работы, обоснована актуальность темы, поставлены цели и задачи работы.

В первой главе анализируются проблемы создания ЛА типа ЛП. Осуществляется анализ мировой обстановки на предмет всё возрастающей опасности техногенных катастроф и частой неспособности традиционных средств нейтрализовать последствия бедствий; приводятся аргументы в пользу проведения комплекса научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ по проектировке новых аппаратов такого типа. Даётся описание прототипов, созданных в мире на сегодняшний момент, и анализируются их недостатки, после чего излагается общее описание предлагаемого вертикально взлетающего аппарата «Аэромобиль» нестандартной аэродинамической схемы (рис. 1).



Рис. 1. Общий вид «Аэромобиля»

В обзоре методов управления ЛА рассматриваются существующие на сегодня подходы теории управления, использовавшиеся для проектировки систем управления ЛА, и анализируются их слабые стороны. Отмечено, что одной из ключевых тенденций в управлении сложными динамическими системами, в том числе и ЛА, является использование принципов синергетической теории управления (СТУ) и метода аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР), развиваемых в ТТИ ЮФУ на кафедре синергетики и процессов управления. Представлены основные положения СТУ и АКАР, используемых в дальнейшем для решения поставленных задач управления.

Отдельно даётся описание подхода к построению асимптотического наблюдателя координат состояния системы и видов декомпозиции процессов управления; приводится структура иерархической системы управления (рис. 2).



Рис. 2. Функциональная декомпозиция задачи синтеза (иерархическое управление)

Во второй главе излагается математический аппарат, требующийся для выполнения аналитического синтеза управляющий алгоритмов. Описываются системы координат, в которых допустимо рассматривать динамику тела в воздушной среде; иллюстрируется процесс формирования базовой нелинейной математической модели пространственного движения ЛА; эта модель преобразуется так, чтобы соответствовать физическим свойствам «Аэромобиля». Далее приводятся нелинейные математические модели «Аэромобиля» в режиме вертикального движения (верхний уровень иерархии) и системы синхронизации его силовых установок (нижний уровень иерархии), включённые в иерархическую систему управления.

Модель верхнего уровня иерархии представляет собой систему нелинейных дифференциальных уравнений шестого порядка:



(1)

Здесь – сумма сил, создаваемых двигателями по вертикальной оси, – сумма моментов, создаваемых двигателями относительно продольной оси, – сумма моментов, создаваемых двигателями относительно боковой оси, – вертикальная скорость, – угловая скорость относительно продольной оси, – угловая скорость относительно боковой оси, – высота полёта, – угол крена, – угол тангажа, – масса аппарата, – момент инерции аппарата относительно продольной оси, – момент инерции аппарата относительно боковой оси, – ускорение свободного падения, – аэродинамические коэффициенты сопротивления.



Модель нижнего уровня иерархии является системой нелинейных дифференциальных уравнений шестнадцатого порядка:

(2)

Здесь – проекция напряжения статора -го двигателя на ось абсцисс, – проекция напряжения статора -го двигателя на ось ординат, – угловая скорость ротора -го двигателя, – потокосцепление ротора -го двигателя, – проекция тока статора -го двигателя на ось абсцисс, – проекция тока статора -го двигателя на ось ординат, – сопротивление обмотки статора, – сопротивление обмотки ротора, – индуктивность обмотки статора, – индуктивность обмотки ротора, – взаимная индуктивность, – число фаз статора, – число пар полюсов, – момент инерции ротора, – момент сопротивления на валу -го двигателя, – выходное напряжение источника энергии, – выходное напряжение источника энергии в точке холостого хода, – внутреннее активное сопротивление источника энергии, – ток нагрузки.

В третьей главе на основе положений СТУ и метода АКАР формируется метод синергетического синтеза управляющих воздействий для случая отсутствия ветровых возмущений.

Верхний уровень иерархии. Законы управления синтезируются с применением динамической модели (1).

Постановка задачи. Поиск вектора управления как функции координат состояния системы (1); вектор должен обеспечивать балансировку «Аэромобиля» в режиме висения с учётом особенностей его компоновки с заданными высотой, а также углами тангажа и крена. Технологические инварианты синтеза:

(3)

Процедура синтеза управляющих стратегий для балансировочного автопилота выполняется посредством использования параллельно-последовательной совокупности инвариантных многообразий:



(4)

Здесь – внутренние управления, выступающие функциями связи. Рассмотренная совокупность многообразий должна удовлетворять системе основных функциональных уравнений метода АКАР:



(5)

В этих выражениях – постоянные времени, оказывающие влияние на динамику процессов регулирования в замкнутой системе вида «объект управления – управляющее устройство».

На пересечении инвариантных многообразий получается эффект динамического сжатия фазового пространства: размерность движения изображающей точки объекта управления понижается с шести до трёх, и происходит декомпозиция системы (1), после чего уравнения декомпозированной системы принимают вид:

(6)

Для декомпозированной модели вводится вторая совокупность параллельных многообразий:



(7)

Эта совокупность макропеременных, в свою очередь, должна удовлетворять системе основных функциональных уравнений метода АКАР, аналогичной системе (5):



(8)

В результате применения процедуры синтеза на базе метода АКАР получен вектор общих управляющих стратегий, реализующий требуемое движение замкнутой системы «ЛП – автопилот». Выражения для законов управления приведены в тексте диссертации.



Средний уровень иерархии. Осуществляется аэродинамический расчёт силовых установок, и на базе результатов этого расчёта формируются уравнения связи между динамическими моделями «Аэромобиля» и его исполнительных механизмов:

(9)

Здесь – диаметр вентилятора, – относительная тяга вентилятора, – плечо момента относительно продольной оси, – плечо момента относительно боковой оси, – коэффициент концевых потерь, – коэффициент заполнения вентилятора, – аэродинамический коэффициент сопротивления.



Нижний уровень иерархии. Стратегии управления синтезируются с использованием динамической модели (2).

Постановка задачи. Нахождение вектора управления как функции координат состояния системы (2); вектор должен реализовать стабилизацию угловых скоростей вращения роторов двигателей «Аэромобиля» (технологический инвариант) с одновременным поддержанием оптимальных потокосцеплений их роторов для энергосбережения (энергетический инвариант). Цели управления:

(10)

Математически энергетический инвариант выражается следующим образом:



(11)

Синтез, основанный на методе АКАР, аналогичен таковому для верхнего уровня иерархии и приводит к получению вектора частных управляющих алгоритмов, обеспечивающих требуемую динамику силовых установок «Аэромобиля» с минимизацией энергопотерь. Выражения для законов управления приведены в тексте диссертации.



По завершении синтеза моделируется динамика всей иерархической системы управления с применением компьютерного программного обеспечения. Графики, приведённые на рис. 3 … 12, отражают изменения во времени переменных состояния «Аэромобиля» и его первого двигателя (для остальных трёх двигателей графики аналогичны), демонстрируя работоспособность синтезированной иерархической системы балансировки.







Рис. 3. Вертикальная скорость

Рис. 4. Угловая скорость относительно продольной оси

Рис. 5. Угловая скорость относительно боковой оси







Рис. 6. Высота

Рис. 7. Угол крена

Рис. 8. Угол тангажа








Рис. 9. Первый двигатель, угловая скорость ротора

Рис. 10. Первый двигатель, потокосцепление ротора











Рис. 11. Первый двигатель, проекция тока статора на ось абсцисс

Рис. 12. Первый двигатель, проекция тока статора на ось ординат




В четвёртой главе реализуется синтез управляющих законов для аппарата в условиях гармонических ветровых возмущений (например, вихря) на основе подхода, созданного в предыдущей главе. Вводятся ненаблюдаемые переменные возмущений, а затем строится асимптотический наблюдатель для оценки изменений этих переменных.

Постановка задачи. Первый этап – поиск вектора управления как функции координат состояния расширенной модели верхнего уровня иерархии, включающей в себя математическое описание гармонических ветровых возмущений (например, вихря). Вектор должен обеспечивать выполнение технологических инвариантов синтеза, отраженных формулами (3). Предполагается наблюдаемость всех координат состояния системы, в том числе и ветровых воздействий. Второй этап – синтез асимптотического наблюдателя вида:

(12)

Здесь – вектор состояния наблюдателя, – вектор оценок неизмеряемых внешних возмущений. Асимптотический наблюдатель должен обеспечить асимптотическую устойчивость замкнутой системы, выполнение технологических инвариантов (3), оценку ненаблюдаемых внешних воздействий по текущим значениям наблюдаемых координат состояния, поглощение гармонических ветровых возмущений.



Третий этап. Дополнение расширенной модели верхнего уровня иерархии уравнениями наблюдателя и замена ненаблюдаемых переменных в законах управления их асимптотическими оценками .

Динамическая модель (1) дополняется уравнениями возмущений:



(13)

Здесь – параметры гармонических возмущений.

Затем реализуется расчёт управляющих воздействий, аналогичный описанному в предыдущей главе, и выполняется синтез наблюдателя внешних воздействий. Полученные уравнения наблюдателя:

(14)

Оценки ненаблюдаемых координат:



(15)

После этого выполняется компьютерное моделирование динамики возмущённого движения: графики на рис. 13 … 18 подтверждают факт поглощения наблюдателем гармонических возмущений.









Рис. 13. Вертикальная скорость

Рис. 14. Угловая скорость относительно продольной оси

Рис. 15. Угловая скорость относительно боковой оси







Рис. 16. Высота

Рис. 17. Угол крена

Рис. 18. Угол тангажа

В пятой главе выполняется синтез алгоритмов управления аппаратом в условиях наихудших возмущений (например, резких порывов ветра). Метод наблюдения координат допускает идентификацию внешних воздействий в реальном времени. Однако здесь возникает ряд технических трудностей: динамическая модель объекта управления должна быть очень точной, а быстродействие наблюдателя – существенно превосходить скорость изменения возмущений. Кроме этого, может потребоваться наблюдение всех параметров и координат состояния объекта. В результате законы управления значительно усложняются, и эффективность асимптотического наблюдателя на практике ощутимо падает.

Таким образом, возникает необходимость построения гарантирующих регуляторов верхнего уровня иерархии для «Аэромобиля». Такие регуляторы с технической точки зрения представляются довольно простыми и реализуют парирование наихудших внешних возмущений как кусочно-постоянных воздействий вида:



(16)

Здесь изменения величины и знака функции являются случайными.

В ходе подобного синтеза вводятся переменные оценок возмущений, а после этого формируются астатические управляющие стратегии с интеграторами для парирования данных внешних воздействий.

Постановка задачи. Синтез вектора управления как функции координат состояния расширенной модели верхнего уровня иерархии, включающей в себя математическое описание наихудших ветровых возмущений. Вектор должен обеспечивать выполнение технологических инвариантов синтеза, отраженных формулами (3), и парировать неизвестные внешние воздействия.

Расширенная модель синтеза, полученная на базе модели (1):



(17)

Здесь – постоянные коэффициенты, – оценки возмущающих воздействий.

Общий вид процедуры синтеза аналогичен таковому в главе 3. Конечные законы управления представлены в тексте диссертации.

Затем проводится моделирование динамики возмущённого движения на ЭВМ. Графиками, представленными на рис. 19 … 24, демонстрируется факт парирования интеграторами наихудших возмущений.









Рис. 19. Вертикальная скорость

Рис. 20. Угловая скорость относительно продольной оси

Рис. 21. Угловая скорость относительно боковой оси







Рис. 22. Высота

Рис. 23. Угол крена

Рис. 24. Угол тангажа

В заключении к диссертации приведён перечень основных научных и прикладных результатов, полученных в работе в процессе создания синергетических методов иерархического управления динамикой «Аэромобиля» в режиме вертикального движения. В приложении представлен листинг программы на языке MatLab, разработанной для компьютерного моделирования динамики синтезированных систем управления; также даны некоторые сведения о вертикально взлетающих аппаратах нестандартных схем, спроектированных за последние 100 лет.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации рассмотрен синергетический подход к синтезу иерархических систем балансировки пространственного положения ЛА нестандартной аэродинамической схемы, в том числе в условиях внешних возмущений.



Основными результатами настоящей диссертационной работы являются:

  • Сформирована структура системы автоматической балансировки летательного аппарата «Аэромобиль», содержащая три уровня иерархии: математическая модель аппарата в режиме вертикального движения (верхний уровень иерархии), математическая модель системы синхронизации силовых установок аппарата (нижний уровень иерархии), аэродинамические уравнения связи (средний уровень иерархии);

  • Синтезированы алгоритмы управления структурой «аппарат – силовые установки», позволяющие получить конечные законы изменения скоростей вращения вентиляторов в зависимости от требуемых координат аппарата в пространстве с учётом выбранного режима работы;

  • Синтезированы уравнения асимптотического наблюдателя, в значительной степени компенсирующего внешние гармонические возмущения, а значит, обеспечивающего асимптотическую устойчивость движения объекта в пространстве состояний.

  • Синтезированы астатические управляющие стратегии, полностью парирующие наихудшие возмущающие воздействия и поэтому также дающие объекту управления асимптотическую устойчивость.

Результаты, полученные в данной работе, имеет смысл использовать при разработке новых классов летательных аппаратов, не использующих аэродинамические поверхности для создания подъёмной силы. Таковыми могут быть:

  • «летающие платформы», представляющиеся перспективными по причине лёгкости и компактности;

  • беспилотные летательные аппараты вертикального взлёта и посадки, являющиеся также перспективными за счёт возможности зависания и, следовательно, тщательного сбора информации.

СПИСОК ПУБЛИКАЦИЙ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК

  1. Воронков О.Ю. Синергетический синтез иерархической системы управления «Аэромобилем» в режиме балансировки. // Журнал «Известия ЮФУ. Технические науки» №5’2011 – С. 55 – 60.

  2. Воронков О.Ю. Синергетический синтез иерархической системы балансировки «Аэромобиля» с асимптотическим наблюдателем гармонических возмущений. // Журнал «Известия ЮФУ. Технические науки» №6’2011 – С. 153 – 161.

  3. Воронков Ю.С., Воронков О.Ю. «Лёгкий многорежимный летательный аппарат», патент РФ №2348568.

  4. Воронков Ю.С., Воронков О.Ю. «Авиационная система обеспечения спасательных работ», патент РФ №2381959.

Публикации в других изданиях

  1. Воронков О.Ю. «Аэроджип» для спасательных работ // «Неделя науки – 2007» (сборник тезисов докладов победителей студенческих научных конференций, проходящих в рамках «Недели науки» за 2007 г.). – Ростов-на-Дону: Изд-во «ЦВВР», 2007. – С. 370-372.

  2. Воронков О.Ю. Формирование облика авиационной системы обеспечения спасательных работ. // Материалы Всероссийской выставки «Научно-техническое творчество молодёжи – 2009».

  3. Воронков О.Ю. Синтез иерархической системы управления многорежимным летательным аппаратом. // «Неделя науки – 2009» (сборник тезисов докладов победителей студенческих научных конференций, проходящих в рамках «Недели науки» за 2009 г.). – Ростов-на-Дону: Изд-во «ЦВВР», 2009.

  4. Воронков О.Ю., Воронков Ю.С. Синергетический синтез системы управления двигателями лёгкого многорежимного летательного аппарата. // Материалы X Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов «Техническая кибернетика, радиоэлектроника и системы управления».

  5. Воронков О.Ю., Воронков Ю.С. Синергетический синтез системы управления двигателями лёгкого многорежимного летательного аппарата. // Материалы Международного конгресса по интеллектуальным системам и информационным технологиям – AIS’2010.

В совместных работах [3, 4] автору принадлежит разработка общих принципов построения систем управления, в совместных работах [8, 9] – формирование метода синергетического синтеза управляющих воздействий.


Соискатель ________________ О.Ю. Воронков





ЛР № 020565 от 23.06.97 г.

Формат 60х84 1/16

Бумага офсетная. Печать офсетная. Усл. п.л. – 1

Тираж 100 экз. Заказ №

“C”

Издательство ТТИ ЮФУ



ГСП 17 А, Таганрог – 28, Некрасовский, 44.

Типография ТТИ ЮФУ



ГСП 17 А, Таганрог – 28, Энгельса, 1



Смотрите также:
Методы синергетического синтеза иерархических систем балансировки «летающих платформ»
208.7kb.
1 стр.
Методы анализа и синтеза линейных динамических систем с кратными сингулярными числами
322.11kb.
1 стр.
Программа «Методы анализа и синтеза проектных решений»
26.32kb.
1 стр.
Использование нейросетей для автоматического распознавания и синтеза речи
241.83kb.
1 стр.
Теория самоорганизации как единство систем и синергетического подхода
87.7kb.
1 стр.
Синтеза анализа и синтеза альбом дошкольника
527.6kb.
4 стр.
Структурное распознавание изображений на основе моделей голосования признаков характерных точек
174.61kb.
1 стр.
Система hlccad высокоуровневого проектирования цифровых устройств в. А. Литвинов
86.67kb.
1 стр.
Лабораторная работа №3 «Моделирование файловых систем»
183.04kb.
1 стр.
Общие требования к системам фиксированного беспроводного доступа
259.05kb.
1 стр.
Рабочая программа дисциплины дисциплина д «Современная аппаратура и методы исследования биологических систем»
754.78kb.
9 стр.
База данных caplus (Chemical Abstracts Plus)
15.44kb.
1 стр.